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One of the most important tasks in modern robotics is to determine the motion of the robot and a reconstruction of the environment. Applications can be found in robot navigation [1] and autonomous driving [2] [3] . There are several different sensors available for this task, but cameras offer several advantages. They are cheap, lightweight, small and passive, which explains why they have been used very frequently for this task during the last years. While current visual odometry methods are already capable of providing highly accurate pose-estimates, they are not optimal in terms of robustness yet. Especially fast motions and low-textured areas present challenges for current solutions. This is where a combination with an inertial measurement unit (IMU) can help. An IMU contains a gyroscope and an accelerometer, which measure rotational velocities and linear acceleration at a very high rate (typically more than 100 Hz). This provides accurate short-term motion constraints and, unlike vision, is not prone to outliers. Camisa times promoção.143 m² 3 Quartos 3 Banheiros 2 Vagas Churrasqueira Aceita animais Espaço gourmet Jardim Estacionamento . Indisponível.
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